摘要 :本文分析了影响 RV 减速器的传动误差的各项主要 因素 , 指出它 们的概率分 布规律 , 应用 概率的有关 理论 , 推
导出大概率事件下 RV 减速器的传动误差的计算公式 , 并且 实例计算了 RV -250A II 减速 器的传 动误差 , 与 实际样 机试验
据调查 , 我国自主开发的机器人在运动时的各项 ∶1 的速比传递出来 。
动机构的不良特性所致 。RV 减速器作 为机器 人用关 节传动的主要装置 , 具有传动比范围大 、 回差小 、 运
动精度高等一系列优点 , 在机器人传动中得到广泛应 用 。RV 减速器一个重要指标 是较高的 运动和 位置精 度 , 通常采用公差值来计算减速器的传动误差 , 但是 这种方法只是求出减速器传动误差的最大范围 , 并不 能得出具体数值 , 也不能分析出各部分的传动误差对 整个传动误差的不同影响程度 。本文从分析影响传动 误差的主要 因素 着手 , 指出 各项 误 差的 概率 分 布规 律 , 应用 概率 的有 关理 论 , 得 出了 大 概率 事 件下 的 RV 减速器的传 动误 差计算 公式 , 经过 实例 计算 RV
动误差加权系数大 , 对传动误差影响大 , 而渐开线AII 减速 器的 传动 误差 , 并 且 通过 与实 际 样机 试验结果比较 , 证明了此方法的可行性和准确性 。
星减速机构 传动 误 差加 权系 数小 , 对传 动误 差 影响 小 。另外行星架输出机构部分对 RV 减速 器传动误差
的影响直接 反映 到 输出 轴上 , 因此 影响 程度 也 非常 大 。其中影响摆线针轮行星机构部分的传动误差的因
主动的太阳轮 1 与输入轴相连 , 渐开线 顺时 素 , 主要由两部分组成[ 3] :(1)轮齿本身在制造后的
针方向旋转 , 它将带动三个呈 120°布置的行星轮 2 在 固有原始误差 、 摆线轮的齿廓径向跳动 、 摆线轮的周
绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转 , 三个 节误差 、 针齿孔的孔距误差 、 针齿分布圆半径误差等
等 ;(2)装配 后的各传动元 件相互 之间的位 置误差 。 其它如 摆 线轮 的顶 根距 误 差 、 偏 心距 误 差 、 轴 承间
隙 、 针齿套与针齿销配合间隙误差因素 , 只影响摆线 轮的转动方向上的空程误差而不影响其传动误差 。
根据以上对各项误差因素的分析 , 可计算摆线针 轮行星机构引起的输出轴的传动误差 :
θ-以摆线针轮中 心连 线的垂 线方 向 R -R 为参 考轴的相位角 ;er -摆线轮偏心距 ;r p -针齿 中心圆 半径 ;β -以摆线针轮 中心连 线的垂线 方向为 参考轴
的相角 ;eu -转臂轴承内环的径向偏摆产生 的几何偏 心 ;α-以摆线针轮中心连线为参考轴的相角 ;Δk 针齿中心 圆半 径 误差 ;Δt -针 齿孔 的孔 距误 差 ;k1 -短幅系数 ;rc -摆线轮节园半径 ;Δw -周节误差 ; Δj -齿形误差 。
er 、 eu 的概率分布符合瑞 利分布规 律 ;θ、 β 、 α 在区间 (0 , 2 π) 上的 分布符 合均 匀分布 规律 ;Δk 、 Δw 、 Δj 、 Δt 的概率分布符合高斯分布规律 。在概率
轴
