，英文名称：harmonic gear drive 定义：主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，
，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力
齿轮传动。 应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）
材料 11 3.2.1 柔轮 11 3.2.2 刚轮 12 3.2.3抗弯环 12 3.3柔轮、刚轮、波发生器
1.前言 最近闷得慌，项目也做不动，理论知识也学不懂，不知道该干啥了，于是突然奇想去了解了一下
原理。 参考资料 龚仲华编著.工业机器人从入门到应用[M].北京：机械工业出版社.2016. 2.
图片。 刚轮 G：图片黑色部分。柔轮 H：图片蓝色部分。波发生器 R：图片红色部分。 波发生器原理上分为单波和双波两种方式 如上图属于双波
就是只有一种机械滚子，此时柔轮和刚轮齿数差也为2；当然滚子数量也可以是3个或者以上，此时柔轮和刚轮齿数差为3或者以上，滚子越多，柔轮中弯曲
【传动之美】精密减速机：日本人说跪，全球机器人没几个能站着 现今工业机器人
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摘要：英文：harmonic gear drive 定义：主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，
，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力
齿轮传动。 应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）。
投资前景分析报告2022-2028年 详情内容请咨询鸿晟信合研究院！ 【全新修订】：2022年2月 【撰写单位】：鸿晟信合研究研究 【报告目录】 第1章：中国减速机行业综述 1.1 减速机行业定义
分类 1.1.1 行业定义 1.1.2 行业主要产品大类 1.1.3 行业产业链简介 1.1.4 行业在国民经济中
地位 1.2 减速机行业统计标准 1.2.1 减速机行业统计部门和统计口径 1.2.2 减速机行业“十四五”发展规划 1.2.3 减速机行业数据种类 1.3 减速机原材
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位置、速度和加速度。电气驱动具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点，应用最为广泛，电气驱动可分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动、直线电动机驱动。交流伺服电机驱动具有大
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