机器人核心部件谐波减速机的结构以及工作原理解析

5月 6, 2022 技术支持

工业机器人广泛应用于汽车制造、电器设备生产、食品机械加工等产业制造上,随着我国人工费用的增长,机器人替代人工的趋势越来越明显,而机器人生产出来的产品一致性好、装配精度高等优点也越来越受到厂商的重视。

目前,全球机器人的成本主要构成为:减速机35%左右,伺服机20%左右,控制系统15%左右,机器人本体的机械加工只点15%左右。全球高端机器人主要由ABB、Fanuc和Kuka等少数几家国际机器人公司控制,而它们所使用的精密减速75%为日本公司制造。

机器人行业应用的精密减速机可分为三种:RV减速机、谐波减速机和行星减速机,三者在市场的上的份额占比约为:40%、40%、20%。

在关节型机器人中,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置,谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。

RV减速器是旋转矢量(RotaryVector)减速器的简称,最早由日本发明,它是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种,RV减速器的传动比较大(30-260)。

RV减速机的原理很早就已经公开,而且未有专利保护,这和我们大家一直听到的有所出入,但是整个行业RV减速机80%市场仍由日本占据,主要品牌是纳博特斯克和住友。

RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成,为一封闭差动轮系。

主动的太阳轮1与输入轴相连,如果渐开线顺时针方向旋转,它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转,三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动,两片相位差180°的摆线铰接在三个曲柄轴上,并与固定的针轮相啮合,在其轴线绕针轮轴线公转的同时,还将反方向自转,即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动,把摆线的速比传递出来。(如下图)

RV减速器制造核心难点在各项工艺的密切配合,包括:齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技术、装配精度等,这些工艺总装公差总分配带来的结果是产品的磨损和寿命。

国内RV减速机厂家主要有南通振康和恒丰泰,南通振康2017年的年产量达到200多台,产品已被多家机器人厂商试用,包括国外的ABB、KUKA、发那科以及国内的埃夫特、埃斯顿等企业等。

减速机实现减速是通过大小齿轮之间传动,其转速与齿数成反比的简单原理来实现的。但是要实现大的传动比,如果用我们平常看到的圆柱齿轮,那整个齿轮速器的体积将会非常大,如果要做到尽量小的体积,怎么办呢?

谐波减速机(harmonicgeardrive)主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成。

谐波传动减速器,是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。(如下图)

1970年10月,长谷川齿车株式会社与美国USM公司达成协议双方各出资50%,在东京都大田区南六乡3丁目24番13号成立了HarmonicDriveSystemsInc(哈默纳科)。这家公司2002年和2004年分别在德国和美国上市发行股票,成立德国和美国子公司,分别负责欧美地区的产品销售。哈默纳科日本公司、德国公司、美国公司基本垄断了全球谐波减速机市场。

我国从1961年开始谐波传动方面的研制工作。到目前为止,我国有以北京中技克美谐波传动有限公司、北京谐波传动技术研究所为代表的几十家单位从事这方面的研究和生产工作,并先后研制成了多种类型的谐波齿轮传动装置。我国现阶段的谐波传动装置的制造能力只相当于日本八十年代的水平,国内谐波传动产业存在的主要问题是规模偏小,且产品种类少,研究开发人员和投入不足等。

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容图片侵权或者其他问题,请联系本站作侵删。侵权投诉

,寿长,低噪音,传动平稳,承受力强,德国生产技术,质量好,交货周期快。 NMRV铁壳110

在我们的生活中得到越来越广泛的应用,并发挥着越来越大的作用。伺服电机作为工业

制造行业里的一个重要组成部分,承担起为国民经济各行业提供传动装置配套的重任。为我国起重运输、污水治理减、水泥建材、重型矿山、航天航空、

市场的“火爆”有目共睹,国外还在吵戴不戴口罩,中国已经可以不戴口罩了,生产力

原理资料下载的电子资料下载,更有其他相关的电路图、源代码、课件教程、中文资料、英文资料、参考设计、用户指南、解决方案等资料,希望可以帮助到广大的电子工程师们。

出口为1万3249台,比上年同月增加54%。在最先控制住新冠疫情并实现

,线性马达在其中已有实际应用案例,譬如多功能护理床中,很多已引入了线性马达作为驱动装置;譬如外骨骼

到所要的转数,并得到较大扭矩的装置,从而降低转速,增加扭矩。 目前应用于

单元。基于共同的愿景和互补的战略价值,双方达成了深度合作,这将有助于推动手眼协同技术能力的发展,带动

器的研发、制造、销售、服务于一体的机电自动化企业,目前员工有1600多人。 我国工业

年会硬件设备专场上,三菱电机半导体大中国区技术总监宋高升以“伺服驱动器用第7代DIPIPM助力

近日,大族激光发布投资者调研相关信息,该公司在激光器、切割头、数控系统、电机等

传动那样随着使用时间增长,运动精度会显著降低,其缺点是重量重,外形尺寸较大。

亟待突破。我国虽可实现原型样机集成,但亟需攻克长期依赖进口的伺服电机、精密

,国际厂商的产品估计占到95%左右。”有媒体报道说,以发那科、ABB、库卡、安川电机四巨头为代表的外资企业,2013年占据了中国87%的工业

是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业,产品包括

关节处速度,从而使其正常匀速运转,以往这一技术一直被国外几家大公司所垄断。

关节处速度,从而使其正常匀速运转,以往这一技术一直被国外几家大公司所垄断。

传动装置,主要起到匹配转速和传递扭矩的作用。在近年来快速崛起和大肆发展的

企业处于弱势力地位,只能看着巨大的市场被外资分食。 业内机构分析认为,国内工业

需要进口,所在价格无法降低。而外资品牌多年的技术积累,产品性能优越和功能强大,加上成熟的市场应用经验,所以很容易进入中国的制造业。

市场仍被日本的安川电机(YASKAWA)、发那科(FANUC)、德国的库卡(KUKA)、瑞士的ABB“四大家族”牢牢控制着。国内

市场还是被日本发那科、安川、德国库卡、瑞典ABB“四大家族”牢牢控制在手里,国产

在七家企业中,新时代、汇川技术、华昌达、远大智能等四家公司的营业毛利率逐年下滑。在七家上市公司主营业务构成中,毛利率超过45%的

可以在国外市场占有很好的市场,多摩川精密技术(东莞)有限公司生产的高精密行星

是我国基础装备行业之一,下游应用包括起重运输、水泥建材、重型矿山、航空航用、

的原理上,用来降低转速,增加扭矩的机械传动装置,其利用齿轮的速度转换器,将电机的回转数

也逐渐成为大众关注的焦点,然而这个快速增长的市场却一直被日本产品所垄断。成都双创时代科技有限公司(简称“双创时代”)就有望打破这个垄断。

,到今天,中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期,国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文,没有实物。

器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型

器市场被日本的Harmonica和Nabtesco所占领,其中Nabtesco的RV

市场的并购潮。从4月海伦哲2.6亿元并购深圳连硕自动化,智慧松德以9.8亿元战略收购大宇精雕100%股权,6月锐奇股份与上海东升合作,开展

分析 内部由一个光分路器芯片和两端的光纤阵列耦合组成。芯片采用半导体工艺在石英基底上生长制作一层分光波导,芯片