谐波齿轮减速器的构成及原理

5月 5, 2022 产品中心

上世纪 60 年代,行星齿轮传动发展出一种新的传动形式-请波传动,随后第 一台谐波减速器诞生制,主要由波发生器、钢轮和柔性轮三部分组成,其中柔性 轮的齿数略小于钢轮的齿数,如上图。

谐波减速器基本的工作原理为:当波形发生器安装于柔性轮的内圆时,弹性 部件的柔轮由于力的作用发生变形而成椭圆形状,在椭圆长轴处,两轮完全进入 啮合状态,在短轴处完全脱开,短轴或长轴之间处于啮合和脱开的中间状态。当 波发生器开时转动时,柔轮在力的不间断作用下的发生变形,两轮轮齿在进入啮 合到脱开的期间,两轮的工作状态在连续发生变化,导致错齿运动产生,实现运 动传递。该型减速器主要应用于传功精度高、安装空间小、轻载等场合,如轻型 机器人或大型机器人的小臂、手部或手腕等部分。

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